Дмитро Міщук / Dmitry Mishchuk
ПІДВИЩЕННЯ ЕФЕКТИВНОСТІ МАНІПУЛЯТОРА ЗА РАХУНОК ОПТИМАЛЬНОГО КЕРУВАННЯ / INCREASING EFFICIENCY MANIPULATOR BY OPTIMAL CONTROL
АНОТАЦІЯ. Досліджено характер зміни кінематичних та енергосилових параметрів механічної системи маніпулятора за різних режимів керування рухом привідної ланки. Розроблено рекомендації з підвищення ефективності роботи маніпулятора з гідроприводом за рахунок застосування оптимального керування.
АНОТАЦИЯ. Исследован характер изменения кинематических и энергосиловых параметров механической системы манипулятора при разных режимах управления движением приводящего звена. Разработаны рекомендации по повышению эффективности работы манипулятора с гидроприводом за счет использования оптимального управления.
ABSTRACT. Purpose. Make comparisons of standard and optimal operating modes manipulator and propose options for improving the work of the manipulator. Methodology of research. Optimal modes manipulator is defined by minimizing values dynamic component of power and energy the jerks of boom manipulator system. A comparison of optimal and real work manipulator conducted by their careful analysis. Research limitations/implications. The paper does not represent intermediate calculations and comparison operating modes for the manipulator conducted for constant conditions. Originality/value. Investigate the character of variation of the kinematic and power parameters of the mechanical system of the manipulator at different modes of motion control drive unit. The recommendations for improving the efficiency of hydraulic manipulator at the expense of the introduction of optimal control.
ЛІТЕРАТУРА
- Sukach M. Spiral method of concretion mining from bottom waters / M. Sukach. MOTROL, Vol.16, No. 8, 2014. – P. 95-100.
- Ловейкін В.С. Результати експериментального дослідження оптимізації режимів руху штока крана-маніпулятора з гідроприводом / В.С. Ловейкін, Д.О. Міщук, Є.В. Горбатюк // Науковий вісник Херсонської державної морської академії. – 2012. – Вип. №2(7). – С. 162-169.
- Міщук Д.О. Дослідження ресурсу стрілової системи гідроманіпулятора на основі експериментальних даних / В.С. Ловейкін, Д.О. Міщук // «Бъдещето въпроси от света на науката - 2012». – София, «Бял ГРАД-БГ» ООД, 2012. - Том 39. Технологии. – С. 42-47.
- Ловейкін В.С. Визначення оптимальних режимів руху маніпулятора за процес пуску (гальмування) під час роботи за однією з узагальнених координат / В.С. Ловейкін, Д.О. Міщук // Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини. - №73, 2009. – С. 35-42.
- Патент України №28229. Плунжерний розподільник робочої рідини / В.С. Ловейкін, В.Ф. Ярошенко, Д.О. Міщук. опубл. 26.11.2007, Бюл.№19.
REFERENCES
- Sukach M., 2014. Spiral method of concretion mining from bottom waters. MOTROL, Vol.16, No. 8, 95-100.
- Lovejkіn V.S., Mischuk D.O., Gorbatjuk E.V., 2012. Rezultati eksperimentalnogo doslіd-zhennja optimіzacії rezhimіv ruhu shtoka krana-manіpuljatora z gіdroprivodom [The results of experimental research optimization of motion of the rod truck mounted crane with hydraulic]. Naukovij vіsnik Hersonskogo derzhavnogo morskoi akademіi [Scientific Bulletin of Kherson State Maritime Academy], 2012, Vol. 2(7), 162-169.
- Lovejkіn V.S., Mіshhuk D.O., 2012. Doslіdzhennja resursu strіlovo sistemi gіdromanіpuljatora na osnovі eksperimental'nih danih [Research resource boom hydro system on the basis of experimental data]. Bdeshheto voprosi ot sveta na naukata - 2012, Sofija, Bjal GRAD-BG OOD, 2012. Vol. 39. Technology, 42-47.
- Lovejkіn V.S., Mіshhuk D.O., 2009. Viznachennja optimalnih rezhimіv ruhu manіpuljatora za proces pysku (galmuvannja) pіd chas roboti za odnoi z uzagalnenih koordinat [Determining the optimal modes of motion of the manipulator for process start (inhibition) while working for one of the generalized coordinates]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and reclamation machines], No. 73, 35-42.
- Lovejkіn V.S., Mіshhuk D.O., Jaroshenko V.F., 2007. Plunger spreader working fluid. Patent Ukraine No. 28229.
|
